零力矩点相关论文
四足轮腿机器人是四足类机器人的一个重要前沿研究领域,它能够完成传统四足机器人的大部分动作,并且能够在这些动作的基础上叠加轮......
现代工业的迅猛发展带动物流行业的进步,平衡重式叉车作为物流行业的重要搬运机械,其市场需求也在不断扩大。平衡重式叉车底盘布置......
关于腿足式的结构,在动物身上非常常见,由于这种结构运动灵活,且地形环境适应性强,腿足式动物几乎已经遍布于大陆上的各个地方。现......
双足机器人研究领域属于典型的多学科交叉领域。类人的结构设计使其可以更灵活的完成其它类型机器人难以完成的复杂动作，因此在各领......
机器人技术代表了机电一体化的最高成就，是二十世纪人类最伟大的成果之一。机器人中的两足步行机器人虽然只有近四十年的历史，但是由......
双足步行机器人是真正字面意义上或狭义的“机器人”，其研究和发展代表了机器人学的尖端水平。其中最重要的概念是零力矩点(Zero-Mo......
双足机器人是一门与仿生学、多刚体动力学、多传感器融合技术以及控制工程等多学科相结合的交叉学科,是机器人研究领域中的一个重......
我国丰富多彩的民间表演艺术是传统文化的重要组成部分,与人民群众生活密切相关。然而,民间表演艺术在现代社会中受到越来越大的冲......
针对四足机器人在坡面上的行走稳定性问题,提出了基于带反馈项的中枢模式发生器(CPG)的步态控制策略。根据零力矩点(ZMP)判据分析......
中国已进入老龄化社会,老年人的健康护理问题越来越受到人们的重视。随着年龄的增加,下肢相关肌肉逐渐衰退,老年人跌倒情况时常发......
针对四足机器人面向广域地形克服山地、砂石等障碍过程中会发生受力扰动造成失稳的问题,设计了一种基于零力矩点(Zero Moment Poin......
零力矩点(Zero Moment Point,ZMP)理论自南斯拉夫贝尔格莱德大学的M.Vukobratovi?提出以来,一直被作为双足机器人动态平衡的稳定性......
仿人机器人是一个复杂的多刚体双足行走系统,并具有多输入多输出、强耦合、非线性等特点。这不仅对其运动控制系统的性能提出了很......
仿人机器人是机器人研究领域最高研究成果的代表。它是一门高度交叉的学科,它广泛涉及机械学、电子学、计算机科学、自动控制工程......
优秀的环境适应性使得仿人机器人能代替人类在各种高危、复杂的环境中作业，提高作业效率，降低事故发生率。因此，对于这种独特行走模式......
下肢外骨骼是一种被穿戴在人体下肢外用以增强人体力量、耐力的机电一体化系统,它实现了人与机器人的优势互补,在康复、军事和运输......
载人两足步行机器人是一种为残疾人设计，用来替代轮椅和假肢的新型步行机器人。近些年来，随着两足步行机器人研究的迅速发展，载人两足......
随着专业和家用服务机器人的逐渐普及,仿人移动服务机器人技术得到迅猛发展。尽管服务机器人给人类带来了极大的便利,但由于其工作......
为降低叉车在高速转向时发生侧翻的概率,设计了一种液压支撑油缸作为执行机构,为叉车提供侧向支撑力。针对叉车行驶过程中的安全域......
双足机器人动态行走时 ,零力矩点轨迹与期望值之间存在一定偏差。利用机器人力矩传感器的输出信号 ,结合动力学算法实时计算零力矩......
