逆动力学相关论文
柔性医用机械臂末端定位的精准性对放疗非常重要，针对柔性医用机械臂末端空间定位精度差这一问题，分析机械臂的关节减速器动态回转误......
下肢外骨骼机器人用于辅助人体步态,减少人体能量消耗。对于下肢外骨骼机器人的研究,通常需要搭建模型探索原理和优化参数。本文提......
随着工业化的飞速发展和自动化水平的逐步提高,在被控对象变得越来越复杂的同时,人们对控制速度和控制精度等指标的要求也随之提高......
随着机电系统的复杂程度和控制要求的不断提高，需要运用控制效果更高的现代控制算法设计控制器，这就必然需要知道系统的模型。然而对......
论文深入分析了基于CAD平台的机构模型特点和机构结构要素的特性,提出了具有双层结构的机构模型——几何装配层和拓扑结构层,其中,......
本文针对国家重大工程“神光Ⅲ”物理靶场的特殊环境需求，对一种折叠式伸缩臂起重机进行设计分析，该机具有缩回后整机尺寸小，工作幅度......
本文在简要分析汽车操纵逆动力学研究现状的基础上,利用径向基函数神经网络以二自由度前轮转向汽车为对象,对汽车操纵逆动力学进行......
道路交通安全是目前社会普遍关心的话题,高速行驶汽车的安全性更是一个社会焦点。高速行驶汽车操纵稳定性能决定着汽车安全性和驾......
汽车轮胎作为汽车与道路唯一接触的部件,具有支承汽车重量、提供足够附着力、缓冲路面的冲击等作用。除重力和空气作用力外,几乎所......
车辆底盘测功机是一种重要的室内台架检测试验台,是电力测功机的一个重要的分支。底盘测功机测试结果的可靠性和准确性直接取决于......
热力系统逆动力学是一个崭新的研究领域。热力系统逆动力学问题已经成为许多研究和应用领域的关键性问题和基础性问题之一。建立热......
热力系统逆动力学是一个崭新的研究领域。热力系统逆动力学问题已经成为许多研究和应用领域的关键性问题和基础性问题之一。现代电......
本文在考虑臂杆柔性的情况下，利用拉格朗日公式推导出空间机器人操作臂的动力学方程。基于所得到的非线性模型，在最优控制理论的基础......
Huston矩阵形式的多体系统动力学描述兼有力法和能量法的特点 ,可直接应用 Lyapunov稳定性理论对其描述的系统进行分析。Huston方......
应用模糊神经网络(FNN)对机器人逆动力学模型进行辨识,求解了冗余度四面体变几何桁架(TT-VGT)机器人的逆动力学问题,并在交流伺服......
将模糊控制规则归结为控制对象的逆动力学过程模糊辨识问题,提出了一种基于逆动力学过程模糊规则模型的控制算法,通过控制对象逆动......
讨论具有滑移铰的三刚体空间机械臂的逆动力学问题，给出了机械臂末端运动速度与关节铰速度变量之间的运动Ｊａｃｏｂｉ关系，并以此为基础讨论了空......
建立系统逆动力学过程模型已经成为许多非线性系统控制问题研究与实现中的关键问题。该文应用支持向量机(SVM)回归方法实现了对热......
本文提出了一种基于模糊神经网络 ( FNN)的机器人位置自适应控制方法 .利用模糊神经网络模型来辨识冗余度变几何桁架机器人的逆动......
针对多机器人共同吊运同一个物体形成闭运动链的协调系统,利用牛顿-欧拉法建立了系统的广义动力学方程.研究了多机器人协调吊运系......
针对多机械臂共同搬运同一物体形成闭运动链的协调系统，研究了多机械臂协调动态载荷分配存在冗余情况下的实时性分配方法文中提出了......
本文基于牛顿 -欧拉法建立了一类 PSS副、带柔性铰链的六自由度并联微机器人的逆动力学方程 ,这是设计、控制微机器人的前提和基础......
针对Stewart机构动力学模型传统推导中没有考虑分支角速度及角加速度轴向分量的问题,采用虚功原理对Stewart机构的动力学模型进行......
通过对柔性机械臂动力学系统的零极点及其模态参量渐近行为的解析分析,讨论了模态截取和零点截取有限维近似模型动力学奇异性关于......
