雅克比矩阵相关论文
为研究六自由度工业机器人的运动学问题，以EFORT工业机器人为原型，对其进行运动学分析与仿真。首先，运用标准D-H方法对其建立数学模型......
期刊
为了提高商用车驾驶室多轴道路模拟试验台的控制精度，精确复现路谱采集信号，提出一种基于运动学与动力学分析的驾驶室多轴道路虚拟试......
本文基于当前航空航天加工对大型薄壁构件的需求,对镜像铣削这一以课题展开研究。以五自由度混联机器人Tri Mule为主体搭建双机器......
近年来,随着科技的快速发展,作为多学科交叉共融的机器人学科也得到了迅猛的发展。在这其中,由于人们对机器人安全性、灵活性等需......
机器人运动学是机器人研究领域的关键内容之一，也是机器人学研究中的基础课题。随着工业技术水平的不断提高，工业机器人的应用领域和......
随着电力系统的规模越来越大，大量的非线性设备引起的谐波在造成电能质量污染的同时，也影响了电力系统的安全运行和电力用户的安全使......
在机器人领域，运动学和运动规划一直占有重要的地位。无论是工业机器人，还是应用于空间探测的空间机器人，以及智能机器人，运动学都是必......
并联机构与传统的串联机构在结构和性能特点上形成对偶的关系,具有承载能力强、刚度大、精度高等优势。自其问世以来,已在制造装备......
为充分利用Stewart平台安全工作空间范围和提高工程实用性,基于并联机构存在的结构奇异和位形奇异问题,提出了相应的安全机构设计......
并联机器人机构从第一次提出到后来人们对机构的不断应用，其研究理论得到了不断的完善。在现实的实际生活中，能随处可见并联机构，比如......
随着机器人技术的发展与康复需求的增加,机器人技术逐渐应用到康复工程领域,康复机器人成为一种新兴的热门研究课题。康复机器人能......
首先，结合一个具体的工程项目(机器人片烟解包系统的研发)，构建了一个通用关节机器人的仿真系统，对6自由度机器人进行了数学建模和仿......
本文针对国内外有关多维力传感器进行了分析与综述，在此基础上，对整体预紧平台式超静定六维力传感器进行了进一步的理论分析和仿真研......
随着空间并联机器人机构学理论、技术与应用的发展,空间少自由度并联机器人机构和传统的六自由度并联机器人机构相比,具有结构简单......
本文主要研究2-PPa移动并联机器人在水平与竖直两种装配构型下的运动学优化设计,主要工作和研究成果可概括为如下几个方面:根据导......
并联机构与传统串联机构相比有刚度大，承载能力强，重复误差小，惯性小的优点。特别是具有相同且对称分支结构的三平动自由度并联机构具......
目前，工厂多使用大型数控加工中心进行超大构件整体式加工，存在成本高、改造难、利用率低等问题。而铣削加工机器人具有工作范围大、......
并联机构具有高速运动性能和可重构设计等优势，在制造领域具有广阔的应用空间。基于并联机构的并联机床在继承了其高速性能等优势的......
随着现代工业的不断发展和人民生活水平的日益提高，社会对电力的需求越来越大，对电能质量的要求也越来越高。配电网是连接输电网与用......
以球面5R并联机器人为研究对象,建立了该机构被动关节位置反解、逆向雅克比矩阵以及角速度数学模型,并通过数值算例,运用Matlab软......
以3 - UPU/UPU并联机构为例,进行机构分析及运动学分析,得到机构的雅克比矩阵；在静平衡条件下计算出并联机构的局部刚度矩阵和全局......
以一种具有串并联混合结构的新型多轴振动台为对象,分析其速度雅克比矩阵的求解方法,解决了目前对该种混合结构机器人的雅克比矩阵......
机器人工作中的安全性有很大的一部分决定于机器人本身的一些性质,因此对于机构固有的性质进行分析,找到其不安全的因素加以避免,......
首先给出两种方法实现对四维罗斯勒超混沌系统未知参数的准确快速辨析,第一种方法通过将系统反馈控制到任意不动点,求解平衡点的方......
