【摘 要】
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为解决复杂环境下机器人路径规划问题,提出了基于人工免疫网络(artificial immune network,AIN)的移动机器人局部路径规划算法。建立了AIN与机器人局部路径规划问题的映射关
【机 构】
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东莞职业技术学院计算机工程系,华南理工大学机械与汽车工程学院,
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为解决复杂环境下机器人路径规划问题,提出了基于人工免疫网络(artificial immune network,AIN)的移动机器人局部路径规划算法。建立了AIN与机器人局部路径规划问题的映射关系,给出了算法流程,最后对提出的方法进行了仿真验证,并与人工势场法进行了比较,结果表明该方法在复杂障碍物环境下是可行和有效的。
In order to solve the robot path planning problem in complex environment, a local path planning algorithm for mobile robot based on artificial immune network (AIN) is proposed. The mapping relationship between AIN and robot local path planning is established, and the algorithm flow is given. Finally, the proposed method is verified by simulation and compared with the artificial potential field method. The results show that this method is effective in complex obstacle environment Feasible and effective.
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