【摘 要】
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研究了柔性机器人协调操作的力可操作性（当机器人各关节驱动能力一定时，机器人向外界施加力的能力）。在柔机器人有限元模型基础上，通过分析各驱动关节平衡力矩、夹持广义力、关节
【机 构】
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北京工业大学机械工程与应用电子技术学院
【基金项目】
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国家自然科学基金资助项目!（59975001）
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研究了柔性机器人协调操作的力可操作性（当机器人各关节驱动能力一定时，机器人向外界施加力的能力）。在柔机器人有限元模型基础上，通过分析各驱动关节平衡力矩、夹持广义力、关节校正输入量及被操作负载广义弹性位移之间的关系，利用附加不等式约束的方法，得出柔性机器人协调操作系统在满足给定驱动性能时广义操作力矢端的外边界，随后给出了仿真算例。
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