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为了保证船舶轨迹跟踪误差保持在预设的约束范围内,设计一种具有预设性能的船舶轨迹跟踪动态面控制器.根据船舶轨迹跟踪控制系统的特点设定一个满足实际要求的性能约束函数,并等价为无约束函数方程.基于动态面技术设计一种有预设性能的船舶轨迹跟踪控制器.动态面技术的引入解决了传统反步法的计算膨胀问题,具有计算量小、易于实际工程的实现等优点.通过Lyapunov稳定理论证明控制系统中的所有信号都是最终一致有界,且跟踪误差能够收敛到一个预设的区域内.以一艘供给船进行仿真研究,结果证实了所设计的控制器的有效性.