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该课题设计了针对后轮转角执行机构为液压元件的电液控制系统.根据该试验车的具体情况,建立了三轮转向汽车数学模型,采用稳态侧偏角为零的控制策略,结合阿克曼定理,计算出左右后轮与前轮的转角关系.研究开发了一套以80C196KB微处理器为核心的4WS汽车电子控制单元,设计了传感器信号采集处理电路、控制信号输出电路和串行通讯等电路;以C语言为工具采用模块化设计方法编写了控制程序.采用PID控制算法,实现了对左右后轮转角的控制.