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柔性制造系统的建模是构造FMS单元控制器的核心工作之一,该文介绍了FMS的建模技术的发展,对FMS的运行机理、生产计划调度系统作了深入的研究.在此基础上,对建立FMS的面向对象模型作了有益的实践,建立了原型系统的类库,基于受控有色时间Petri网的实时动态调度模型,基于启发性规则的控制模型,并且在模型向软件转化方面作了深入的研究与实践.