【摘 要】
：
我国大部分的纺织生产线采用半自动化生产模式,纺织机原料的输送及摆放都需人工辅助完成,所以急需研发设计纺织车间专用物料配送复合机器人的装备及控制系统。本文在建立某生产车间智能调度系统的基础上,对复合机器人进行整体结构设计,主要包括全向移动平台及协作机械臂的设计。再进一步对控制系统进行整体设计,包含全向移动平台的系统设计、移动平台的动力学模型分析、协作机械臂的选型及运用等。然后对路径规划中的环境建模、
论文部分内容阅读
我国大部分的纺织生产线采用半自动化生产模式,纺织机原料的输送及摆放都需人工辅助完成,所以急需研发设计纺织车间专用物料配送复合机器人的装备及控制系统。本文在建立某生产车间智能调度系统的基础上,对复合机器人进行整体结构设计,主要包括全向移动平台及协作机械臂的设计。再进一步对控制系统进行整体设计,包含全向移动平台的系统设计、移动平台的动力学模型分析、协作机械臂的选型及运用等。然后对路径规划中的环境建模、以及传统蚁群算法中的启发因子及搜索方式进行改进,并通过仿真实验,验证方法的可行性。本文主要研究内容如下:根据需求详细分析了整体设备的功能,对全向移动平台进行了整体设计。从经济性出发,选择了“磁条导航+惯性导航+射频识别技术”的磁条导航方式,并通过计算确定机械臂不同截面的形状特点。根据纺织车间的物料运输需求,设计了控制系统的整体方案,包括了上位机以及下位机的选择及应用、电源检测电路的设计、控制器局域网络总线通信接口的设计、串口通信、环境感知等。并对移动平台的动力学模型进行分析计算,为快速、准确地控制车体运动提供了理论基础。对控制系统中的路径规划算法进行改进,从车间初始的环境建模进行优化,将传统四边形栅格地图改为六边形栅格地图进行建模。将传统蚁群算法中的启发因子增加起点和终点距离因素,促使蚁群在搜索的过程中更加快速、合理的选择最优路径。将单向搜索变双向搜索,加速搜索效率。通过仿真实验结果表明,平均最小路径长度优化了18.95%,迭代次数减少了 46.46%。本文通过对纺织车间专用物料配送复合机器人进行结构功能及控制系统设计,为纺织车间目前的人工辅助配送物料向自动化车间的转型升级提供了理论依据,并通过仿真实验验证了可行性,成果可推广应用至纺织产业的其他领域。
其他文献
企业失当行为或错行（如食品安全问题、产品伤害事故等）造成的危机或丑闻可显著影响企业的发展,有时甚至影响企业的生存。当企业陷入危机或丑闻时,在多数情况下,有效的企业道歉可以帮助修复受损的企业形象。然而,回顾以往关于形象修复的研究发现,对企业道歉中所采用的形象修复策略的语用研究还不够深入,对形象修复策略的跨语言/跨文化分析的关注也相对较少。本研究以Blum-Kulka et al.（1989）的五个道
医疗服务领域的数字化转型升级,促进了在线医疗的发展,在线健康社区的的普及是最为典型的表现,它在一定程度上提高了国家医疗资源的利用率,缓解了居民医疗健康需求增长带来的矛盾。随着互联网医疗的快速发展,大量的优质医生和医疗资源汇聚在各个在线健康平台,为众多的患者提供多种多样的线上医疗健康服务,在线健康社区就诊的便捷性和高效性促使越来越多的患者转变了传统就医习惯,开始依赖于在线问诊。但是,在线健康社区仍面
清代隶书代表性书家众多,他们在清代书坛中百花齐放百家争鸣,使得清代书坛呈现出一派繁荣之景象。在众多书家中,伊秉绶的隶书风格极具特点,自成一家之体,影响深远。这得益于他对两汉经典碑帖的不断研习,广博涉猎。也使得其能在清朝众多书家中占得一席重要之位。康有为评论他:“集汉隶之大成,涉众家之所长”,其对古隶的研究以及创新之举也成就了一颗中华文明史上的璀璨明珠。伊秉绶对两汉隶书的深入地研究和取法是成就出一派
背景血管性痴呆（Vascular dementia,VD）是指由缺血、缺氧或出血等原因造成脑血管异常引起的认知功能障碍综合征,是老年性痴呆的常见类型。随着人口老龄化社会的进入,VD的发病率也越来越高,但其复杂的发病机制却让临床治疗困难重重,给患者及家人带来了严重的危害和沉重的经济负担,因此对VD干预药物及其作用机制的探讨具有重要的社会意义和经济意义。植物雌激素具有弱雌激素样作用,却又能减少雌激素带
研究背景药物性肝损伤（drug-induced liver injury,DILI）是常见的严重药物不良反应之一,严重者可致急性肝衰竭甚至死亡。据统计,已知的有潜在肝毒性的化学或生物药物超过1100种。我国人口基数庞大,临床药物种类繁多,加之不规范用药现象的普遍存在,医务人员和公众对药物安全性问题和对DILI认知不够,DILI的流行形势也越发严峻,已成为临床不容忽视的问题。研究目的调查DILI的流
随着数字成像技术的发展以及设备的更新换代,数字图像处理技术已不仅局限于从人类视觉角度看图像,更多的是从图像特征提取、重构、识别上来分析图像。这些图像处理技术作为计算机视觉领域中重要的一部分,其优势更加突出,应用也更加广泛。同样,在这些图像特征提、识别与跟踪的过程中,图像分割技术扮演者不容忽视的角色,图像分割质量的好坏直接影响后续图像处理任务的顺利进行。图像分割之前的大多数预处理任务通常对图像像素进
“乡村振兴”战略提出以来,村庄发展的要求不断提高,解决“三农”问题、实现城乡融合发展成为重要目标。村庄在发展过程中缺乏用地引导,产生的土地价值低、土地资源浪费等问题制约了自身发展。为提高村庄土地利用效率,弥补村庄发展短板,实现三生空间的协调,需要对村庄开展综合整治。“分类推进”是村庄发展的重要路径,也是综合整治应参考的实施思路。在村庄综合整治中,构建完善的村庄分类体系,“对症下药”提出整治策略,对
品牌资产是企业的一项重要无形资产,对企业本身乃至国家经济的发展都有着深远的意义。对企业而言,品牌是一项战略资产,它融合了科技创新、技术进步、产品质量等多方面要素,企业只有提高品牌意识,加强品牌建设和管理能力,用品牌推动质量变革,才能实现企业的高质量发展,对国家而言,创建与发展中国品牌,有利于我们国家形象的树立。2017年在党的十九大会议上,就提出我国要建设一批世界一流的企业。因此,企业只有加强自身
在石化催化剂领域中,高温焙烧炉主要用于焙烧制备加氢催化剂的载体。在生产过程中,焙烧炉内温度越高,制备出的催化剂载体质量越高,催化效果越好。焙烧炉在接触空气的条件下工作,温度高达1000℃,载体原料中富含S、P等杂质,苛刻的工况条件使焙烧炉内壁承受着严重的硫化、氧化、热腐蚀等损伤过程。本课题旨在筛选出一种可以在900-1000℃条件下具有良好综合热稳定性的合金,用于制造新的加氢催化剂载体焙烧炉。选用
文化教材作为文化教学的依据,其文化项目的选择与编排关系着学生对中国文化的认知和理解。目前,由于文化教材编写缺乏统一纲领的指导,还存在着忽视语言能力训练,文化项目选择缺乏科学系统支撑等问题。因此,本文选取三本文化教材《中国文化》《中国概况》（北大版）《中国概况》（上外版）作为研究对象,对其收录的文化项目进行统计分析,并从“地域文化”与“跨文化交际”两个视角对文化项目的选择取向进行考察。内容上,通过与