【摘 要】
：
倒立摆的控制是控制理论应用的一个典型范例。它是检验各种新的控制理论和方法的有效工具。作为一个高阶、非线性不稳定系统，倒立摆的稳定控制相当困难。一个稳定的倒立摆系统对于证实状态空间理论的实用性是非常重要的。由于倒立摆系统与火箭飞行以及走行机器人有很大相似性，因此倒立摆的研究对于火箭飞行以及走行机器人控制等现代高技术的研究具有重要的实践意义。本文以直线轨道倒立摆为实验平台，使用最优控制、模糊控制和模糊
论文部分内容阅读
倒立摆的控制是控制理论应用的一个典型范例。它是检验各种新的控制理论和方法的有效工具。作为一个高阶、非线性不稳定系统，倒立摆的稳定控制相当困难。一个稳定的倒立摆系统对于证实状态空间理论的实用性是非常重要的。由于倒立摆系统与火箭飞行以及走行机器人有很大相似性，因此倒立摆的研究对于火箭飞行以及走行机器人控制等现代高技术的研究具有重要的实践意义。
本文以直线轨道倒立摆为实验平台，使用最优控制、模糊控制和模糊变结构控制方法设计了倒立摆系统的模糊控制器及模糊变结构控制器。主要完成以下工作：
(1)建立了倒立摆系统的非线性数学模型，就其可控性进行分析，得到了倒立摆系统在平衡点附近可控的结论。
(2)研究不稳定系统的智能控制方法，重点研究模糊控制器、模糊变结构控制器控制倒立摆系统，以研究探讨Fuzzy控制方法对快速不稳定系统的控制能力。
(3)对计算机控制倒立摆进行了实际系统的调试，编制了相应的控制软件。控制的最终目标是使倒立摆这样一个自然不稳定的被控对象，通过引入适当的控制方式使之成为一个稳定(动态)的系统。
整个论文的完成，以理论为基础，既有数学模型的推导，方法理论的探讨，又有实际的设计过程，而且研究对象比较典型，所以有着很好的理论意义和实际意义。
其他文献
作为中国优秀的传统民族工艺满族刺绣，凝聚了满族人民千年的智慧与精华，承载了中华民族特有的民族精神和民俗文化。作为满族母女代代相传的“女红”，寄托了母亲对女儿心灵手巧、贤良淑德的希望；传承了千年来民族的信仰和意识的沉淀。但由于老一辈传承者年岁已高，从事满绣艺术的人越来越少等因素，满绣正面临失传的危险。因此，对满绣工艺的传承与保护有着重要的意义并且迫在眉睫。 本文通过田野调查并结合查阅大量相关资料，
NapC属于NapC/NirT膜结合二聚体c型细胞色素，在周质空间能将电子从醌转移到电子受体。NapC参与Fe(III)、延胡索酸盐和硝酸盐还原。根瘤菌是能在微氧、好氧和共生条件下生活的革兰氏阴性细菌，能与豆科植物建立共生固氮体系，在此过程中涉及一系列的电子传递链，同时需要维持固氮酶的低氧环境。通过生物信息分析，豌豆根瘤菌(Rhizobium leguminosarum) RL3841中含有一个n
随着生物分析技术的不断发展与进步，生物医学分析对各类靶标物的检测与分析技术提出了更高的要求。然而，传统的检测方法，如以荧光共振能量转移（Fluorescence Resonance Energy Transfer，FRET）为代表的荧光分析方法，存在生物自荧光干扰、光漂白、光毒性、供体共激发等弊端，在很大程度上影响了检测方法的灵敏度和分析的特异性。因此，建立针对靶标物进行高灵敏度、高特异性、便捷、
以2个细胞质不育相关基因orfH79和orf290特异分子标记辅助选择，从102份AA基因组的野生稻和824个栽培稻品系中筛选并构建了与YTA同核异质的新型胞质纯合不育系L-orfH79和初步纯合的不育系L-orf290材料。以3个与YTA同核同质的近等基因恢复系L-Rf5、L-Rf6、L-Rf5-6对2个新型胞质不育系恢复的遗传效应的进行了初步分析，取得以下结果： 1. Southern Bl
燃煤电厂煤炭直接燃烧产生的NOx不仅危害环境，也直接威胁着人类的健康，因此控制电站锅炉NOx排放的技术应运而生，燃料再燃是其中比较有效的方法之一，针对可能需要增加第二种燃料及燃尽率差的缺点，提出了以超细化煤粉作为再燃燃料，本论文在863项目“超细化煤粉再燃低NOx燃烧技术研究”的资助下对超细粉再燃进行了数值模拟和试验研究。论文以超细粉再燃低NOx燃烧技术的三段燃烧综合体为研究对象，在中试试验的基础
本论文的主要内容及创新点概括如下:1.对光子晶体的概念、原理、特性、分类、制备方法、计算方法、应用和前景进行了比较系统的综述;简要介绍了光子晶体光纤的特点、种类、制作方法、研究现状及其潜在应用价值.2.采用光参量放大器泵浦2.5米保偏PCF获得了超过两个倍频程(300 nm-1350nm)的超连续谱,在1.5 μm-1.8 μm范围内也观察到了弱的光谱峰,OH离子的吸收造成了在1.4 μm左右的光
该论文基于TiO上述结构特点,在系统分析了国内外有关鱼类鲜度检测和TiO基气敏元件的基础上,提出了通过材料预处理、重掺杂、长时效热处理和改变电极结构等方法来降低TiO基敏感材料阻值、改善气敏特性;详细研究了各种方法对TiO基敏感材料阻值Ra和灵敏度K的影响;并对TiO基敏感材料响应TMA气体的敏感机制、添加剂的催化机理进行了深入探索.该论文最终制成的In/TiO·NbO·SbO复合氧化物TMA敏感
卫星移动通信是实现全球个人通信的主要手段之一.该论文对小卫星通信系统的信道特性,系统特性以及同步问题进行了研究,并进行了相应的仿真.卫星移动通信主要靠直视分量工作,提出的部分阴莱斯信道认为阴影只作用于直视分量,而不作用于多径分量.该文作者认为与全阴影莱斯信道相比,部分阴影莱斯信道更强调直视分量的主导作用,而不考虑阴影对多径分量的作用,阐述的物理意义更明确.该论文共分五章.第一章介绍了该课题的研究背
H控制和H控制在现代控制理论中占有极其重要的地位,在众多领域内受到了广泛的关注,并取得了不少研究成果.上世纪80年代末期提出的H/H混合控制问题作为一种多目标控制问题,则是将H2性能设计与H性能设计相结合,使整个系统既可以获得优良的调节性能,又可以保持鲁棒稳定性.而变结构控制则以其在滑动模态上对参数摄动和外干扰在一定条件下的完全鲁棒性而受到研究者的重视,研究也覆盖了飞行器控制、机器人控制、电机与电