论文部分内容阅读
该文提出一种适用于关节型平面机械手的连续轨迹控制新方法。用几何判据插补法进行平面机械手工作头静态位置的确定，利用质量动替代建立起平面机械手的力学模型，运用拉格朗日力学方法得出平面机械手的动力学基本方程。在分析了平面机械手的动力学特性后，取肘关节处的等效动态力矩T[*v2*]（t）的平稳性做为优化控制的目标函数，实现了平面机械手连续轨迹的动态控制，最后得出了平面机械手优化的运动规律。（本刊录）