论文部分内容阅读
通常的柔顺性控制采取连续的力伺服控制，作者提出用开关力监控来进行柔顺性控制，它只要反映机械手各关节受力是否达到允许阀值，因而检测手段大大简化；这样的柔顺性控制过程成了离散的动作序列，只要通过分析与示教，提出状态分析与运动规划规则，并运用规划生成系统和归纳学习方法来自动编制动作序列并转为程序，就能在同一类型操作中适应各种变化。这种机械手不是简单地再现人的示教动作，它能总结示教中的规律，以适应多变的操作过程，因而其示教具有智能。（本刊录）