论文部分内容阅读
引入冗余支链设计微动平台，采用并联机构的构型原理分析了微动平台末端能够实现的输出运动特征，保证了引入冗余支链的同时不改变机构的运动学特性。在此基础上给出了中轴线对称布置和对角线对称布置的两种含冗余支链的微动平台结构形式，并采用矢量法分别建立了其运动学模型并给出了实例，为微动平台的实际选型和参数设计提供了理论基础。