【摘 要】
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实现仿人机器人在复杂环境中的运动,特别是实现主动仿人机器人对非结构环境的适应能力,是仿人机器人研究的核心目标之一.生物学研究表明,人类的稳定步行行走是一个固有的节律
【出 处】
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第十二届设计与制造前沿国际会议(ICFDM2016)
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实现仿人机器人在复杂环境中的运动,特别是实现主动仿人机器人对非结构环境的适应能力,是仿人机器人研究的核心目标之一.生物学研究表明,人类的稳定步行行走是一个固有的节律运动和传感反射作用的过程,并且具有简单且鲁棒的运动控制策略.本研究针对非结构环境中的步行运动,从生物学角度出发,通过对人类行走过程的生物感知与反射机理进行研究,提出了基于生物感知和反射机理的仿人机器人步行运动控制方法.
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