【摘 要】
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索并联机构串联刚性并联机构所组成的柔性支撑并联机构继承了索并联机构大工作空间和刚性并联机构高动态特性的优点,同时具有功耗小和造价低的特点,在大范围高精度定位和调姿
【出 处】
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第十二届设计与制造前沿国际会议(ICFDM2016)
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索并联机构串联刚性并联机构所组成的柔性支撑并联机构继承了索并联机构大工作空间和刚性并联机构高动态特性的优点,同时具有功耗小和造价低的特点,在大范围高精度定位和调姿领域显现出巨大的应用潜力.然而柔性支撑并联机构本身结构复杂,且系统内部存在强刚柔耦合,终端精度保证和抑振控制是其理论研究和工程实践面临的关键问题.本项目旨在研究柔性支撑并联机构的振动特性,并建立有效的抑振控制方法,提高系统终端轨迹精度.
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