【摘 要】
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本项目以少自由度并联机构为研究对象,根据机构拓扑变换原理,建立系统结构约束特性模型,研究少自由度并联机构同性异构现象的产生机理以及其对系统运动学、动力学等操作性能
【出 处】
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第十二届设计与制造前沿国际会议(ICFDM2016)
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本项目以少自由度并联机构为研究对象,根据机构拓扑变换原理,建立系统结构约束特性模型,研究少自由度并联机构同性异构现象的产生机理以及其对系统运动学、动力学等操作性能的影响.通过揭示系统拓扑特征对分支链结构约束的影响关系,总结出少自由度并联机构产生同性异构变化的结构约束条件,建立统筹拓扑构型的机构运动学及动力学性能评价指标,进而为少自由度并联机构的拓扑构型优化提供理论依据.本项目研究成果对丰富和完善少自由度并联机器人机构学理论,发明创造出新型且有实用价值的少自由度并联机构具有重要的理论及现实意义.
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