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针对驱动关节的运动为已知的平面2R欠驱动机械臂的运动状态开展了研究.提出了利用Newton-Euler方法建立系统的约束方程的机构运动分析方法,并对多种运动参数情况下机构的运动状态进行了研究.研究表明,当机构受到重力的作用,而且驱动关节的运动频率比较高的时候,机构的运动将呈现出混沌运动状态.
驱动关节运动已知的平面2R欠驱动机械臂混沌运动的分析
【摘 要】
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针对驱动关节的运动为已知的平面2R欠驱动机械臂的运动状态开展了研究.提出了利用Newton-Euler方法建立系统的约束方程的机构运动分析方法,并对多种运动参数情况下机构的运动
【机 构】
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西南交通大学机械工程学院,成都610031
【出 处】
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中国机构与机器科学应用国际会议(2013 CCAMMS)
【发表日期】
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2013年7期
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