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在针对六自由度工业涂胶机器人运动学分析的基础上,利用正向及逆向运动学对涂胶机器人进行轨迹规划.分别针对无姿态要求的点对点运动方式及有姿态要求的特定轨迹运动方式进行两种不同的轨迹规划.首先,运用MATLAB强大的矩阵运算能力编写运动学分析程序.然后根据具体的运动方式及运动轨迹获得轨迹规划所需要的运动轨迹数学表达式.最后再根据数学表达式利用编写好的运动学分析程序进行轨迹规划.