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速差转向具有结构简单，体积小，可实现小半径转向(半径等于轮胎中心距之半，甚至等于零)等特点，特别适合在全地形车上使用。本文结合某全地形车理论研究与工程开发的工作，开展全地形车辆在转向过程中轮胎与地面相互作用力学特性研究；分析了转向时轮胎在横向受到的阻力，根据贝克(Bekker)压力—沉陷关系，得出了转向时轮胎的压实阻力；应用土压力模型，研究了轮胎转向时的推土阻力；根据车辆结构参数及某种土壤的特征参数进行了分析，提出了一种速差转向轮式车辆的转向阻力系数模型。研究结果对于指导速差转向全地形车的设计具有重要理论价值。