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在多体系统框架下,开发了基于绝对节点坐标方法(ANCF)的四面体、五面体和六面体三种实体单元,并用经典算例进行了验证.为更准确描述弹塑性柔性结构的动力学特性,基于Mises屈服条件和J2流动法则,提出了一种改进的塑性加载方法,并采用回映算法计算塑性应变.改进的塑性加载方法为同时包含等向强化和随动强化的混合强化模型,符合材料的实际特性.