链式杆动力学方程具体形式的推导

来源 :第九届全国多体系统动力学暨第四届全国航天动力学与控制学术会议 | 被引量 : 0次 | 上传用户：bbaaccd

【摘要】

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随着现代科学技术的发展,构成复杂的大型机械机构在实际工程中的应用越来越广泛,在对其进行动力学分析时往往将其简化为用铰链相连的多刚体系统.对于多刚体系统,常用的动力学

【作者】

：

马曙光

【机构】

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清华大学航天航空学院北京市海淀区100084

【出处】

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第九届全国多体系统动力学暨第四届全国航天动力学与控制学术会议

【发表日期】

：

2015年10期

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随着现代科学技术的发展,构成复杂的大型机械机构在实际工程中的应用越来越广泛,在对其进行动力学分析时往往将其简化为用铰链相连的多刚体系统.对于多刚体系统,常用的动力学建模方法包括以R-W 方法为代表的最小数目坐标法、以Lagrange 乘子法为代表的最大数目坐标法以及近几年提出的完全笛卡尔坐标方法等.

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