【摘 要】
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以金属冶炼厂管道清灰机器人为研究对象,采用牛顿-欧拉法建立机器人操作臂外力、铰链内力和机构运动之间的关系和运动方程,利用ADAMS软件建立了机器人操作臂动力学仿真模型.
【机 构】
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兰州理工大学,甘肃,兰州,730050
【出 处】
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第十届中国机器人焊接会议暨国际机器人焊接、智能化与自动化会议
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以金属冶炼厂管道清灰机器人为研究对象,采用牛顿-欧拉法建立机器人操作臂外力、铰链内力和机构运动之间的关系和运动方程,利用ADAMS软件建立了机器人操作臂动力学仿真模型.分析结果表明该机器人操作臂上活动铰接点中受力最大处为动臂与举升油缸铰接点,并且各固定铰接点受力均大于活动铰接点受力.分析仿真结果为机器人的结构优化设计和后续研制奠定了基础。
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