【摘 要】
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无轨导全位置爬行式弧焊机器人是国内外首次研制出的能够在大范围内全位置爬行的轮履复合式爬行机构,主要应用于大型结构的焊接,例如舰船,车辆,大型贮器如球罐,直壁罐;大型工
【机 构】
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北京清华大学机械工程系,北京,100084
【出 处】
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第十届中国机器人焊接会议暨国际机器人焊接、智能化与自动化会议
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无轨导全位置爬行式弧焊机器人是国内外首次研制出的能够在大范围内全位置爬行的轮履复合式爬行机构,主要应用于大型结构的焊接,例如舰船,车辆,大型贮器如球罐,直壁罐;大型工程结构如水电工程闸门,海洋平台,大直径管道等.通过对机器人控制方式的分析,建立了机器人的控制模型,并对该模型进行了仿真计算,从而为降低成本,改善控制方案等后续工作提供了依据。
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