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考虑紧凑型喷涂机器人尺度综合，提出利用机器人全域性能指标和全局条件数波动指标为优化目标建立紧凑型喷涂机器人多目标优化模型.基于快速含有精英策略的非支配排序遗传算法(Non dominated sorting genetic algorithm Ⅱ.NSGA-Ⅱ)求解多目标优化Pareto最优解，进行紧凑型喷涂机器人尺度综合，数值计算结果表明优化后的紧凑型喷涂机器人具有良好的运动性能。