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轮式移动爬壁焊接机器人是一具有轮式移动平台和多自由度机械手相结合的复杂机器人系统，其运动学建模和控制一直是难点。本文以分解运动控制为基础，基于广义雅克比矩阵建立了机器人的整体运动学模型(，)通过仿真和实验验证了模型和算法的正确性。
轮式移动爬壁焊接机器人运动学建模
【摘 要】
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轮式移动爬壁焊接机器人是一具有轮式移动平台和多自由度机械手相结合的复杂机器人系统，其运动学建模和控制一直是难点。本文以分解运动控制为基础，基于广义雅克比矩阵建立
【机 构】
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上海交通大学机械与动力工程学院 机器人研究所,上海 200240
【出 处】
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2012年中国机器人焊接学术与技术交流会
【发表日期】
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2012年期
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