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工作空间是评价并联机构工作能力的重要指标。本文主要研究一种平面连杆式六自由度并联机器人的工作空间。首先求解了其运动学逆解，在此基础上详细研究了取不同结构参数时的工作空间截面形状，运用极坐标搜索法得到其工作空间。为并联机器人的结构参数优化及轨迹规划等奠定了基础。
新型六自由度并联机器人工作空间分析
【摘 要】
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工作空间是评价并联机构工作能力的重要指标。本文主要研究一种平面连杆式六自由度并联机器人的工作空间。首先求解了其运动学逆解，在此基础上详细研究了取不同结构参数时的工
【机 构】
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中冶东方工程技术有限公司包头钢铁设计研究总院工业炉室,西安建筑科技大学机电工程学院
【出 处】
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机械科学与技术
【发表日期】
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2007年4期
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