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在运动学分析和动力学分析的基础上，针对抓放操作的需要，在操作空间研究diamond高速并联机械手的两种轨迹规划方式：正弦运动规律和34-5次多项式运动规律，借助数学工具MATLAB，计算出速度、加速度、力矩、电机功率等运动学参数值和动力学参数值，并进行计算机数值仿真，比较两种运动规律的优缺点，可作为控制机械手运动的优选依据。