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本文介绍在复杂环境下，超小型旋翼机实现在空中自主悬停状态下的姿态稳定和控制系统的数学建模方法，采用系统辨识方法获取悬停状态下超小型旋翼机的动力学数学模型，实现超小型旋翼机自主和半自主飞行。所研究的系统辨识建模方法是多变量、高偶合、非线性的时变系统建模的关键技术，这对于在机载平台上搭载天线和设备提供建模的分析方法和理论依据。