基于SIFT算法的单目视觉SLAM路标观测研究

• 作 者: 王世浩 倪建军 王康 吴榴迎
• 机 构: 河海大学物联网工程学院
• 出 处: 信息技术
• 发表日期: 2017年03期
• 关键词: SIFT算法 路标观测 单目视觉 同时定位与地图创建 移动机器人 SIFT algorithm landmarks observation monocular

移动机器人在未知环境中利用视觉信息进行同时定位与地图构建时,如何提高机器人路标观测质量,成为了视觉SLAM研究中的重要问题。文中首先采用SIFT算法进行视觉图像信息特征点的提取和匹配,然后结合一点随机采样一致性原理,使用扩展卡尔曼滤波算法进行视觉路标的预测和更新。实验结果表明,与传统的基于FAST角点检测的路标观测方法相比,本文提出的SIFT-1pRANSAC-EKF单目视觉SLAM路标观测方法能够有效提高视觉路标的匹配成功率,提高观测质量。