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采用A*算法对机器人进行路径规划,环境模型以栅格法进行构建,针对出现路径转折次数较多、路径不平滑等问题,改进了传统A*算法的评价函数,考虑了转向时间对整体路径规划的影响,并对路径进行平滑处理,有效降低转向次数、提高路径平滑度,改进后的算法在处理特殊环境地图时更加高效.
基于A*算法的机器人路径规划研究
【摘 要】
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采用A*算法对机器人进行路径规划,环境模型以栅格法进行构建,针对出现路径转折次数较多、路径不平滑等问题,改进了传统A*算法的评价函数,考虑了转向时间对整体路径规划的影响
【机 构】
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沈阳理工大学 辽宁沈阳 110159
【出 处】
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福建质量管理
【发表日期】
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2019年13期
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