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卫星导航的星座可用性是评价导航系统性能的重要指标之一。基于马尔可夫过程建立了同时考虑卫星故障率和修复率的单星可用性模型，结合卫星的备份情况提出了空间信号层和服务层的星座可用性评估方法模型。基于上述评估模型，结合大量实测数据分析了空间信号层和服务层的星座可用性概率。结果表明：全球定位系（global positioning system，GPS）星座可用性评估模型是有效的，GPS星座可用性符合其系统性能规范。提出的星座可用性评估方法对北斗卫星导航系统的全球化建设及其可用性评估有一定的参考价值。