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对现有水下导航方式进行了分类整理，并对现有的几种水下导航方式进行了对比，分析了各类水下导航方式存在的不足，重点介绍了地图辅助导航方式及地图匹配定位技术研究进展，并分别介绍了海底重力辅助导航、海底重力辅助导航和地磁辅助导航的研究现状，建立基于多地球物理信息的水下地图匹配辅助惯性导航系统模型，并分析了多地图匹配的关键技术。