【摘 要】
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提出了两种全状态反馈参数化控制器:线性控制器与二次控制器,并采用摆起模型和有干扰的站立平衡模型作为有约束和无约束的实例对这些控制器进行测试。在各实例中,采用一连杆
【机 构】
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天津大学机械工程学院,江苏电大昆山学院,
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提出了两种全状态反馈参数化控制器:线性控制器与二次控制器,并采用摆起模型和有干扰的站立平衡模型作为有约束和无约束的实例对这些控制器进行测试。在各实例中,采用一连杆和两连杆模型探讨两种控制器的区别。对于不同的模型和不同的控制器,采用不同的优化策略进行参数优化;仿真结果,控制器的性能,并验证了所提出控制器的有效性。
Two full state feedback parametric controllers are proposed: linear controllers and quadratic controllers. These controllers are tested by using the pendulum model and the stand-in equilibrium model with interference as a constrained and unconstrained example. In each instance, the difference between the two controllers is explored using a one-link and two-link model. For different models and different controllers, different optimization strategies are used to optimize the parameters, the simulation results, the performance of the controller and the validity of the proposed controller.
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