【摘 要】
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提出一种供微型飞行器使用的自动驾驶仪系统硬件和软件系统设计方法。它是基于ARM7-TDMI内核的CPU和CAN2.0B工业现场总线的多处理器并行处理结构,软件上采用前后台式结构,传
【机 构】
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大连大学机械工程学院,北京航空航天大学,
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提出一种供微型飞行器使用的自动驾驶仪系统硬件和软件系统设计方法。它是基于ARM7-TDMI内核的CPU和CAN2.0B工业现场总线的多处理器并行处理结构,软件上采用前后台式结构,传感器使用MEMS器件。然后又重点对航姿数据的获取方法和控制率进行了研究,设计出用双矢量法改进的捷联航姿解算方案和模糊PD控制方法。
An autopilot system hardware and software system design method for the use of a micro-aircraft is proposed. It is based on ARM7-TDMI core CPU and CAN2.0B industrial field bus multiprocessor parallel processing structure, the software front and rear desktop structure, the sensor using MEMS devices. Then the emphasis is put on the acquisition method and the control rate of the attitude and attitude data, and the strapdown attitude and attitude solution and the fuzzy PD control method which are improved by the double vector method are designed.
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