【摘 要】
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人工势场法是足球机器人避障规划中常用的方法,传统人工势场法在静态环境中的一般视觉模型下取得了很好的效果,但它不能够满足复杂动态环境下新立体视觉模型的时规划要求.该
【机 构】
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燕山大学西校区电院工业计算机控制工程河北省重点实验室
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人工势场法是足球机器人避障规划中常用的方法,传统人工势场法在静态环境中的一般视觉模型下取得了很好的效果,但它不能够满足复杂动态环境下新立体视觉模型的时规划要求.该文将相对速度矢量引入人工势场,对势场函数进行改进,推导出基于速度矢量的引力函数和斥力函数.在新的势场函数作用下,机器人能够快速躲避障碍物并迅速到达目标位置,仿真结果验证了新的避障规划在新立体视觉模型中的有效性.“,”The Artificial Potential Field(APF) is obstacle avoidance path planning in common use for the Robot Soccer.But the traditional method can not adopt to the new three-dimensional visual model in complex and dynamic environment.The velocity vector is brought to the potential field.Then a new repulsive potential and attractive potential are deduced,with which the robot can escape from obstacles and move to target quickly.The effectiveness of the new potential field within the new three-dimensional visual model is verified by simulation.
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