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阐述了控制程序处理器片上系统（So C）的系统结构、逻辑控制处理IP核和运动控制处理IP核及其对应指令集,并讨论了该So C软硬件协同设计的方法。对So C进行了设计实现和流片验证,该So C不仅在支持的功能和性能上可以不亚于基于嵌入式系统设计的通用控制器,而且可以简化控制系统的开发,缩减系统的开发周期和成本。