【摘 要】
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提出了一种新型2T1R并联机构,其动平台与PRR支链中的转动副、PUS支链中的球面副相连,通过3条支链中移动副的直线位移输入进行驱动.基于螺旋理论验证了该机构自由度的数目及类
【机 构】
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中国民航大学航空工程学院,天津300300
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提出了一种新型2T1R并联机构,其动平台与PRR支链中的转动副、PUS支链中的球面副相连,通过3条支链中移动副的直线位移输入进行驱动.基于螺旋理论验证了该机构自由度的数目及类型,用解析法对机构进行了位置反解计算.对机构的速度特性进行分析,得出了机构的Jacobian矩阵,并利用该矩阵对机构的奇异性进行了分析.通过数值离散搜索法确定了动平台的可达位置工作空间,分析了各运动支链长度对可达位置工作空间的影响,研究了可达位置工作空间内动平台的最大转动角度特性.通过粒子群优化算法,对机构进行了尺度优化设计.
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