【摘 要】
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提出了一种可以测量六维微位移的电容式感知单元,可将部件间的六维位移转化成可识别的电容信号.首先对提出的微位移感知单元进行了分析,推导出了从二维微位移感知单元到六维
【机 构】
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燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室,河北秦皇岛066004;燕山大学工程训练中心,河北秦皇岛066004;中信戴卡股份有限公司,河北秦皇岛066011;燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室,
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提出了一种可以测量六维微位移的电容式感知单元,可将部件间的六维位移转化成可识别的电容信号.首先对提出的微位移感知单元进行了分析,推导出了从二维微位移感知单元到六维力感知单元的解耦关系式;其次针对提出的多维力感知机构弹性体进行了刚度建模,推导出了多维力与微位移之间的映射矩阵,并推导出误差矩阵;最后对多维力感知机构进行了虚拟标定,分析了误差产生的可能原因.该电容六维力传感器具有较小的理论误差和较高的可行度,为该领域后续的设计研究奠定了一定的基础.
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