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本文研究了机器人机构理论控制模型中采用的D-H关节参数的标定方法,并编制了相应的计算机应用软件。应用这一方法和软件标定机器人的理论关节参数,对机器人实施误差综合补偿,提高机器人的精度,是特别重要的。对PUMA 562机器人进行了实测与标定。
机器人理论关节参数的标定方法及软件设计
【摘 要】
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本文研究了机器人机构理论控制模型中采用的D-H关节参数的标定方法,并编制了相应的计算机应用软件。应用这一方法和软件标定机器人的理论关节参数,对机器人实施误差综合补偿,
【机 构】
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葛洲坝水电工程学院,华南理工大学,中国科学院机器人学开放研究实验室
【出 处】
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机器人
【发表日期】
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1991年4期
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