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本文将柔性手抓持物体的细微平面运动力学模型简化成质量刚度系统,导出物体系统的广义平移刚度、广义扭转刚度、广义耦合刚度.引进抗扰动指标作为衡量系统承受扰动力和力矩的综合效应.分析了系统平衡状态的稳定性条件,并认为在满足静力平衡条件、状态选择条件和稳定性条件下.抗扰动指标取得最大值时为最佳抓持状态.采用非线性规划理论进行系统综合.最后以A3-A3-A3型柔性手抓持椭圆为例,进行数值求解.