SIWR—Ⅱ型水下机械手控制特性及误差分析

• 作 者: 张铭钧 孟庆鑫 王晓东 王全玉
• 机 构: 哈尔滨工程大学机械工程系,哈尔滨工程大学机械工程系,哈尔滨工程大学机械工程系,哈尔滨工程大学机械工程系 哈尔滨150001,哈尔滨150001,哈尔滨150001,哈尔滨150001
• 出 处: 应用科技
• 发表日期: 1996年02期
• 关键词: SIWR 误差分析 传递函数 水下作业机械 负载误差 控制特性 液压缸 干扰力 关节轴 动力机构

本文分析了SIWR-Ⅱ型水下作业机械手动力机构的传递函数、零位特性及静态特性,最后分析计算了SIWR-Ⅱ型水下机械手稳态负载误差.

In this paper, the transfer function, zero position and static characteristics of SIWR-Ⅱ underwater manipulator are analyzed. Finally, the steady state load of SIWR-Ⅱ underwater manipulator is analyzed and calculated.