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针对运动控制系统实验教学需求,设计并实现了基于三菱PLC的伺服随动控制系统,建立了系统模型,对控制算法进行了理论分析。系统硬件使用三菱Q系列PLC（含定位模块）、伺服放大器及伺服电动机实现跟踪控制,同时添加了HMI人机接口实时监控系统运行。软件部分采用状态机设计模式,将基本动作封装起来并根据转移条件进行调用。测试结果表明系统性能稳定可靠,实现了10Hz~50Hz转速下稳定跟踪磁钢运动。