【摘 要】
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研究了平滑变结构卡尔曼滤波算法,该算法基于变结构的思想,在卡尔曼滤波中引入变结构的增益,使得估计状态始终沿着真实状态轨迹切换,优化组合导航性能.选取机载捷联惯导系统
【机 构】
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南京航空航天大学金城学院,南京211156;南京航空航天大学自动化学院,南京211106
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研究了平滑变结构卡尔曼滤波算法,该算法基于变结构的思想,在卡尔曼滤波中引入变结构的增益,使得估计状态始终沿着真实状态轨迹切换,优化组合导航性能.选取机载捷联惯导系统的误差方程作为组合导航系统的状态方程,以惯导/卫星位置、速度的差值作为量测信息,采用平滑变结构卡尔曼滤波进行SINS/GNSS组合导航算法设计.仿真验证结果表明,该滤波算法克服了常规卡尔曼滤波算法对系统模型和噪声特性的限制,在估计精度、鲁棒性以及稳定性方面均优于常规卡尔曼滤波,对工程应用具有重要的参考价值.
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