【摘 要】
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随着现代工业自动化技术的日益发展成熟，越来越多的研究人员把研究方向转为机器智能化。AGV（自动引导车）因为具有的高智能性和环境适应性、可靠安全等特点，使其在自动化方向获得了广泛的应用。本课题基于项目需求，使用了Android终端作为AGV的控制系统核心，对楼梯环境信息获取方式以及控制方案进行了研究，设计并实现了具有实时控制的AGV小车控制系统。 首先，本文对AGV小车控制系统进行了需求分析和可行
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随着现代工业自动化技术的日益发展成熟，越来越多的研究人员把研究方向转为机器智能化。AGV（自动引导车）因为具有的高智能性和环境适应性、可靠安全等特点，使其在自动化方向获得了广泛的应用。本课题基于项目需求，使用了Android终端作为AGV的控制系统核心，对楼梯环境信息获取方式以及控制方案进行了研究，设计并实现了具有实时控制的AGV小车控制系统。
首先，本文对AGV小车控制系统进行了需求分析和可行性分析，在此基础之上设计系统的总体方案，将控制系统分为环境数据获取、路径识别与跟随控制、自动转弯、通信机制等多个部分进行设计。其次，本文对路径识别和跟随控制的方案进行了研究，在通过摄像头获取楼梯环境信息并初步进行预处理之后，运用图像处理技术对路径位置信息进行分割、识别，得到代表路径的直线方程之后，提出了一种新的基于偏转角度和偏移距离两个变量的控制方案。接着，对系统转弯控制方法进行了研究，提出了一种基于单目摄像头视觉测距算法与小车位置判断的识别方法，能够准确的测量小车与墙壁之间的距离，测距误差在1-2cm，再根据小车目前的位置作为相应的动作决策。最后，搭建了系统设计的软硬件平台，对该系统所使用的通信方式进行设计，使用了WiFi以及Socket套接字技术进行系统与小车间的通信，实现了AGV小车的实时控制，结果表明，该系统能够很好的实时控制小车在复杂环境中正常行驶。
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