【摘 要】
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背景CT引导下经皮肺结节的术前定位是一种有效的肺结节定位方法,但传统的人工定位尚缺乏准确性。因此,新一代的用于肺结节的精确穿刺和定位的机器人辅助导航系统被研发出来。本研究的目的是探讨机器人辅助导航系统在术前CT引导下经皮肺结节定位中的准确性和安全性。方法本研究分为动物试验与临床试验两部分。动物试验共纳入4只雄性巴马迷你猪。首先对猪进行气管插管静脉麻醉,接着在CT引导下向猪肺中注射医用胶以模拟肺结节
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背景CT引导下经皮肺结节的术前定位是一种有效的肺结节定位方法,但传统的人工定位尚缺乏准确性。因此,新一代的用于肺结节的精确穿刺和定位的机器人辅助导航系统被研发出来。本研究的目的是探讨机器人辅助导航系统在术前CT引导下经皮肺结节定位中的准确性和安全性。方法本研究分为动物试验与临床试验两部分。动物试验共纳入4只雄性巴马迷你猪。首先对猪进行气管插管静脉麻醉,接着在CT引导下向猪肺中注射医用胶以模拟肺结节,然后采用机器人辅助导航系统在CT引导下行经皮肺结节定位。随机临床试验招募了有肺切除适应症的外周型孤立性肺结节（大小<2厘米）的患者共66人,其中机器人组和传统人工组各33人。机器人组将患者的CT图像登记到机器人导航系统中计算、模拟所需的定位路径,最后由外科医生进一步手动穿刺。人工组则是在CT引导下手动定位。动物实验与临床试验的主要结局均是三维空间测量下的精准度。其次,临床试验的次要结局是定位相关并发症的发生率、定位时间和辐射暴露剂量。结果在动物试验中,一共植入了20粒模拟肺结节并全部成功定位。通过三维测量,定位的平均偏差为3.81±1.29毫米。在随机临床试验中共纳入33例患者接受了机器人定位,33人接受了传统人工定位。机器人组与人工组的平均定位精准度分别为5.57±3.50毫米和17.26±7.47毫米（p<0.001）。机器人组没有患者出现定位相关并发症,而人工组有13例患者出现定位相关并发症（p<0.001）。然而,机器人组的整体操作时长要显著长于人工组（24.91±7.68分钟比16.12±3.15分钟,p<0.001）,且机器人组接受的辐射剂量[1440.09±306.08毫安秒（m As）比1105±506.91 m As,p=0.001]和辐射剂量长度乘积（DLP）（519.85±150.12 m As·厘米比316.16±192.45 m As·厘米,p<0.001）显著多于人工组。结论我们通过动物试验发现,机器人辅助导航系统在术前CT引导下经皮肺结节定位中具有较高的准确性。在随机临床试验中,机器人导航系统与传统人工定位相比具有更高的精准度和更少的定位相关并发症,但仍需要优化操作流程为接下来的临床应用奠定基础。
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