【摘 要】
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众所周知,与线性系统相比,非线性系统对系统的刻画更精确,且更能展示系统的本质特征.它在实际工程应用中尤为常见,非线性系统的控制设计一直是控制理论领域中的研究热点和难
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众所周知,与线性系统相比,非线性系统对系统的刻画更精确,且更能展示系统的本质特征.它在实际工程应用中尤为常见,非线性系统的控制设计一直是控制理论领域中的研究热点和难点,同时考虑到现存的实际条件,在降低控制输入策略情况下,实现系统的渐近稳定十分必要,它广泛应用于机器人系统、电力系统、航天系统和生物化学等系统中.因此,降低控制输入策略对非线性系统的设计既有理论意义又有实际价值.本文的研究内容主要从以下两方面开展:一、广义高阶不确定非线性系统的自适应扰动抑制问题研究.本章研究了一类广义高阶不确定非线性系统的自适应扰动抑制问题.该控制策略在连续控制基础上并巧妙结合的自适应技术,它能够应对各种不确定性,包括具有未知上下界的时变控制系数、非线性参数和外部扰动.本部分设计的自适应状态反馈控制器是一维的,同时该控制策略对控制量的要求较低,并且它与未知参数的数目无关且其性能在2-2增益上被评估.二、一类非线性系统饱和控制器的参数分配方法研究.本章提出了针对一类非线性系统的饱和控制器的小参数控制方法,它充分利用了导数项的负项性质,并巧妙结合坐标变换使非线性系统渐近稳定.与传统的反推方法相比,在出现相似的控制效果前提下,新的控制策略大大降低了系统对控制量的要求.在本章最后,给出了一个数值例子来进一步说明所提出的控制策略的优良性能.
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