【摘 要】
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该论文在分析冗余度机器人容错控制已有研究成果的基础上,较为系统地探讨了冗余度机器人如何来实现容错控制,达到预定的可靠度要求.首先,分析了实现机器人系统容错(达到预定
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该论文在分析冗余度机器人容错控制已有研究成果的基础上,较为系统地探讨了冗余度机器人如何来实现容错控制,达到预定的可靠度要求.首先,分析了实现机器人系统容错(达到预定可靠度)的结构要求,并简要介绍了冗余度机器人的容错控制体系和容错控制方案.其次,以单冗余度机器人为对象,较为深入地研究了其实现运动学容错的方法.最后,将单冗余度机器人容错算法的研究作了扩散,进一步分析了多冗余度机器人的容错算法,并简要介绍了容错机器人控制系统的分层结构.这一控制系统将容错算法嵌入其中,具体实现冗余度机器人对任务的容错.
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