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可控机构是对闭链机构中的结构运动参数或输入运动进行有效控制以使构不仅能实现一定的输出运动柔性而且具有承载能力强、运行速度快、输出精度高、成本造价低与系统能效高的特点.该文针对铰链四杆机构中从动连架杆固定铰接点位置可调的连续轨迹生成机构、运动生成机构、函数生成机构以及混合输入型五杆轨迹生成机构的设计理论、实现方法及其应用等方面展开系统、深入的研究.