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为了充分发挥汽车起重机的性能和确保作业安全，将汽车起重机呈水平状态安置在坚实的地面是基本的条件。传统是通过一边看简单的水平仪，一边单独操纵各油缸来把起重机调至水平状态。传统的支腿操纵系统存在以下缺点:
①由于人为误差，不容易使汽车起重机达到水平状态，起重机在作业时，由于没有达到水平状态，容易发生严重的安全事故。
②传统支腿操纵，由于上车不能采集到支腿跨距信息，为确保工作安全，水平支腿必须全升，在空间位置较小的场地不能进行起重作业，工作效率较低。
③汽车起重机在工作时要求四个垂直支腿必须完全接触坚实地面，传统的支腿操纵，当某一支腿虚接时，不能检测到接触地面状况，在工作时容易造成倾翻。
如何利用总线技术，克服传统支腿操纵系统的的缺点，使汽车起重机的支腿控制更加人性化、智能化就显得尤为重要。
本文对汽车起重机支腿操纵的自动控制系统做了研究，主要工作如下:
1)分析传统支腿操纵及调平系统的缺点和汽车起重机的控制系统现状。
2)归纳总结支腿自动操纵及调平系统的总体设计要求。
3)分析了汽车CAN总线的优点和特点，描述了CAN总线的分层结构中的数据链路层和物理层。对CAN总线的报文、帧格式、原理及特性做了详细的阐述。
4)设计了基于CAN总线的汽车起重机支腿控制系统，克服了传统支腿操纵控制的弊端。根据设计原则，本文提出设计方案，设计出各控制器单元的硬件电路。
5)基于CAN总线的汽车起重机支腿控制系统方案设计。