【摘 要】
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综述国内外码垛机器人的发展现状，分析证明未来码垛机器人行业将成为发展方向与研究重点。 针对码垛机器人应用的行业做一个全面介绍，包括其周边配套设备，如生产线输送设备，托
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综述国内外码垛机器人的发展现状，分析证明未来码垛机器人行业将成为发展方向与研究重点。 针对码垛机器人应用的行业做一个全面介绍，包括其周边配套设备，如生产线输送设备，托盘输送设备，举例说明其周边配套设备的工作原理，以及与码垛机器人协同作业流程。 针对工厂自动化行业，物料仓储行业，对箱装、袋装物料的高速码垛要求，设计了一种四自由度码垛机器人。对其各部，如腰部旋转机构，臂部连杆机构，姿态保持机构，腕部旋转机构，末端执行机构，做具体设计说明。 选取一款典型末端执行器，对其工作原理进行说明。着重介绍了臂部结构特征，并对其运动范围进行了运动学求解，应用MATLAB数据分析软件，对机械手的三维工作空间进行仿真分析，给出柱状空间工作图。将理论所得数据，与实验所得数据比照，说明设计的合理性。 选取铸造铝臂，对其结构合理性、可靠性，给出理论推导，利用ANSYS有限元分析分析软件，对其进行了静力学分析以及模态分析，给出6阶模态阵型，为后续的故障分析、结构优化等工作提供可靠依据。 介绍了码垛机器人的电气控制原理，以流程图的方式来说明了码垛机器人的运动控制过程，介绍了其中各部硬件的工作及检测原理。 一个软件系统的好坏，主要是考查末端执行器运动轨迹的优劣。以码垛作业点的设定为例，来说明软件编程的优越性。并为后续软件开发提供指导意义。 码垛机器人整机系统设计，包括机械结构设计，电气原理设计，软件系统设计均已完成，并且实现了系统的运动控制，此系统成功应用于饲料包装行业，运行状态良好，性能稳定，操作维护方便，受到广大厂商的一致好评。
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